1、轉矩控制：轉矩控制方式是通過(guò)外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來(lái)

設定電機軸對外的輸出轉矩的大小，具體表現為例如10V對應5Nm的話(huà)，當外

部模擬量設定為5V時(shí)電機軸輸出為2.5Nm:如果電機軸負載低于2.5Nm時(shí)電機

正轉，外部負載等于2.5Nm時(shí)電機不轉，大于2.5Nm時(shí)電機反轉（通常在有

重力負載情況下產(chǎn)生）?？梢酝ㄟ^(guò)即時(shí)的改變模擬量的設定來(lái)改變設定的力

矩大小，也可通過(guò)通訊方式改變對應的地址的數值來(lái)實(shí)現。應用主要在對材

質(zhì)的受力有嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如饒線(xiàn)裝置或拉光纖設備，

轉矩的設定要根據纏繞的半徑的變化隨時(shí)更改以確保材質(zhì)的受力不會(huì )隨著(zhù)纏

繞半徑的變化而改變。

2、速度模式：通過(guò)模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉動(dòng)速度的控制，

在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時(shí)速度模式也可以進(jìn)行定位，但必須把電機

的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。位置模式也支持

直接負載外環(huán)檢測位置信號，此時(shí)的電機軸端的編碼器只檢測電機轉速，位

置信號就由直接的*終負載端的檢測裝置來(lái)提供了，這樣的優(yōu)點(diǎn)在于可以減

少中間傳動(dòng)過(guò)程中的誤差，增加了整個(gè)系統的定位精度。 

伺服的基本概念是準確快速定位。變頻是伺服控制的一個(gè)必須的內

部環(huán)節，伺服驅動(dòng)器中同樣存在變頻（要進(jìn)行無(wú)級調速）。但伺服將電流環(huán)

速度環(huán)或者位置環(huán)都閉合進(jìn)行控制，這是很大的區別。除此外，伺服電機的

構造與普通電機是有區別的，要滿(mǎn)足快速響應和準確定位?，F在市面上流通

的交流伺服電機多為永磁同步交流伺服，但這種電機受工藝限制，很難做到

很大的功率，十幾KW以上的同步伺服價(jià)格及其昂貴，這樣在現場(chǎng)應用允許

的情況下多采用交流異步伺服，這時(shí)很多驅動(dòng)器就是優(yōu)異變頻器，帶編碼

器反饋閉環(huán)控制。

歐姆龍伺服驅動(dòng)器R88M-K10030H-S2-Z工作原理